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随机非完整系统的镇定及其稳定性分析

作　者: 赵彦
导　师: 武玉强
学　校: 曲阜师范大学
专　业: 运筹学与控制论
关键词: 随机非完整系统积分器反步法协调函数设计切换控制策略全局渐近稳定状态反馈
分类号: TP13
类　型: 硕士论文
年　份: 2010年
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内容摘要

本文主要研究了一类较一般的高次随机非完整系统的状态反馈镇定问题和一类带有未知随机扰动的非完整系统的状态反馈鲁棒控制问题.全文分为以下两部分：1.一类较一般的高次随机非完整系统的状态反馈镇定问题.该部分针对一类具有较一般形式非线性漂移的高次随机非完整系统给出了状态反馈控制器和参数改进律.所提出的策略保证了,闭环系统在概率意义下几乎渐近镇定且状态依概率全局渐近调节到零,同时参数估计依概率有界.这一结论也可以被推广到多输入系统.设计过程中的主要方法有非线性状态变换,Young’s不等式和一些灵活的数学技巧,还有推导／反推方法以及有效地避免了过参数化的协调函数设计.同时,为了实现控制目标,基于第一个状态的切换控制策略也被加以运用.仿真例子表明了所提出的方法的有效性和鲁棒性.2.一类带有未知随机扰动的非完整系统的状态反馈鲁棒控制问题.在本部分中,我们研究了一类带有未知扰动和未知控制方向的随机非完整系统的鲁棒稳定性.为了保证原点是闭环系统的解且避免有限逃逸现象的发生,我们提出了一个新的鲁棒非线性切换律,从而使得闭环系统的全局渐近稳定性得以分析处理.基于构造性方法的反推设计也被应用于控制器的设计中.所给的仿真例子指出了设计方法的有效性.

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