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视觉导航系统中道路检测算法的研究

作　者: 张莹
导　师: 杨勇
学　校: 长春理工大学
专　业: 计算机应用技术
关键词: 边缘道路检测结构化道路非结构化道路支持向量机
分类号: TP274.4
类　型: 硕士论文
年　份: 2007年
下　载: 235次
引　用: 1次
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内容摘要

近年来，智能车辆系统成为各国潜心研究的一个新领域，其中的视觉导航系统需要实时检测行驶环境，确定道路的边界，使得智能车辆能够在无人驾驶或操纵的情况下，自主安全平稳的行驶。对于结构化道路，本文首先对道路边界线检测算法进行了研究，从图像的预处理，图像边缘提取，到利用Hough变换对直线型道路边界进行提取。其次对单车道线的检测算法进行研究。算法分为初始白线线头的检测与道路标志线窗口跟踪两步。该算法能有效地检测在各种条件下的连续与间断、清晰与模糊的白色道路边沿标志线。对于非结构化道路，应用基于栅格探测的检测方法。该方法可以避免对所有像素点逐个分析，运算量小，检测速度快，基本满足实时性的要求，具有一定的抗阴影和水迹的能力。最后用支持向量机来进行道路检测。应用支持向量机解决分类问题，提高了道路检测的精度。

全文目录

摘要  4-5
ABSTRACT  5-6
目录  6-7
第一章绪论  7-15
  1.1 课题研究背景及意义  7-9
  1.2 视觉导航系统中道路检测方法的国内外研究现状  9-12
  1.3 论文的主要工作  12-13
  1.4 论文的组织结构  13-15
第二章结构化道路检测算法  15-40
  2.1 道路边界线的检测  15-31
  2.2 单车道线的检测算法  31-37
  2.3 实验结果与分析  37-39
  2.4 本章小结  39-40
第三章基于栅格探测的非结构化道路的检测算法  40-49
  3.1 基于栅格探测的非结构化道路检测算法  40-45
  3.2 实验结果及分析  45-48
  3.3 本章小结  48-49
第四章用支持向量机进行道路检测  49-65
  4.1 简介支持向量机  49-53
  4.2 训练样本的生成  53-58
  4.3 用libsvm来生成道路模型  58-62
  4.4 实验结果与分析  62-64
  4.5 本章小结  64-65
第五章总结与展望  65-66
致谢  66-67
参考文献  67-69

视觉导航系统中道路检测算法的研究

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