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关节型机器人运动轨迹双目视觉精确检测

作　者: 李健
导　师: 汤晓华
学　校: 北京工商大学
专　业: 机械制造及其自动化
关键词: 关节型机器人 双目视觉 运动检测
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2010年
下　载: 62次
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内容摘要


关节型机器人运动轨迹检测与分析是机器人重要的动态性能指标之一。本文针对轨迹检测过程中存在由于接触测量带来的诸多不便及对测量带来的误差影响提出一种基于视频非接触运动检测的方法,并完成了实验室原理实验研究。通过实验研究实现了关节型机器人轨迹视频精确检测。论文完成了基于双目视觉的机器人轨迹检测系统的构建,在此基础上对双目视觉检测原理进行了系统地分析及实现了高速双目视觉系统检测标定工作,标定结果与相机标称参数相符。通过对高速相机采集图像的后期处理完成了机器人轨迹测量的实验工作。并通过对所得图像进行后续数据与处理,分别作出了关节型机器人运动的空间轨迹曲线及其误差曲线。。上述测试方法可以作为机器人动态性能测试手段并对机器人轨迹性能判定提供理论依据。

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中图分类: > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人
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