学位论文 > 优秀研究生学位论文题录展示

基于Android系统的远程机器人控制技术

作　者: 刘奕
导　师: 张汝波; 马国华
学　校: 哈尔滨工程大学
专　业: 计算机技术
关键词: 远程控制 机器人 Android JMF XMPP
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2013年
下　载: 84次
引　用: 0次
阅　读: 论文下载
 

内容摘要


随着机器人远程控制技术的日趋成熟，智能机器人在军事、探险、工业生产等方面发挥了重大作用，同时在日常生活中的应用领域也在不断扩大，给人们带来了许多便利。3G移动互联网和移动智能终端的飞速发展又为机器人远程控制技术的研究提供了新的平台，使随时随地控制机器人成为了可能。在此背景之下，本文设计并实现了一个基于Android系统的远程机器人控制系统，通过接入3G网络使用手机对机器人进行远距离的实时控制。论文中视频传输过程采用流媒体的形式，使用Sun公司发布的Java多媒体框架JMF完成机器人摄像头视频的采集、压缩和传输，控制指令的传输借助即时通讯协议XMPP来实现，机器人上位机与底层的通信使用Java本地接口JNI，并分别对这些技术进行了深入研究。然后，描述系统设计思想，设计系统总体架构。把系统划分成两条数据主线：机器人采集视频向手机传输以及手机发送指令控制机器人运动，并按照开发平台分别进行功能模块划分，介绍详细的设计方案。最后，介绍系统的软硬件开发环境，描述机器人、Android手机、服务器的硬件配置和程序开发所使用的编程语言、开发工具等，然后使用论文前面介绍的关键技术具体讲解系统的实现过程。经过系统整体测试，在网络状况良好时，通过手机基本可以流畅地观看机器人采集的实时视频，也能发送指令控制机器人运动，达到系统设计要求。

全文目录


摘要  5-6
Abstract  6-8
目录  8-11
第1章 绪论  11-17
  1.1 研究背景和意义  11-12
  1.2 国内外研究现状  12-14
    1.2.1 国外研究现状  12-13
    1.2.2 国内研究现状  13-14
  1.3 论文研究内容  14-15
  1.4 论文组织结构  15-17
第2章 系统需求分析与开发平台  17-25
  2.1 系统需求分析  17
  2.2 远程机器人平台  17-19
    2.2.1 硬件结构  18-19
    2.2.2 软件结构  19
  2.3 Linux 系统服务器  19-20
    2.3.1 Linux 操作系统简介  19-20
    2.3.2 Linux 系统优点  20
  2.4 Android 操作系统  20-23
    2.4.1 “机器人”的诞生和发展  20-21
    2.4.2 Android 系统结构  21-22
    2.4.3 Android 多媒体框架  22-23
    2.4.4 Android 平台的优势  23
  2.5 本章小结  23-25
第3章 Android 手机远程控制机器人的相关技术  25-39
  3.1 流媒体技术  25-28
    3.1.1 流媒体系统结构  25-26
    3.1.2 流媒体传输协议  26
    3.1.3 流媒体发布方式  26-27
    3.1.4 视频编码  27-28
  3.2 Java 多媒体框架  28-32
    3.2.1 JMF 简介  28
    3.2.2 JMF 模型分析  28-29
    3.2.3 JMF 视频采集播放  29-30
    3.2.4 JMF RTP 传输  30-32
  3.3 即时通讯协议 XMPP  32-35
    3.3.1 XMPP 协议概述  32
    3.3.2 XMPP 协议体系结构  32-34
    3.3.3 XMPP 地址结构  34-35
    3.3.4 XMPP 协议的优势  35
  3.4 Java 本地接口  35-37
    3.4.1 JNI 简介  35-36
    3.4.2 JNI 调用过程  36
    3.4.3 JNI 的优点  36-37
  3.5 本章小结  37-39
第4章 Android 手机远程控制机器人系统总体设计  39-47
  4.1 系统总体架构  39-40
  4.2 视频传输过程设计  40-42
    4.2.1 机器人平台功能设计  41
    4.2.2 服务器端功能设计  41
    4.2.3 Android 客户端功能设计  41-42
  4.3 控制指令传输过程设计  42-45
    4.3.1 服务器端功能设计  42-44
    4.3.2 Android 客户端功能设计  44
    4.3.3 机器人平台功能设计  44-45
  4.4 本章小结  45-47
第5章 Android 手机远程控制机器人系统实现  47-65
  5.1 系统开发环境  47
    5.1.1 硬件开发环境  47
    5.1.2 软件开发环境  47
  5.2 视频传输过程实现  47-55
    5.2.1 机器人平台功能实现  48-51
    5.2.2 服务器端功能实现  51-53
    5.2.3 Android 客户端功能实现  53-55
  5.3 控制指令传输过程实现  55-60
    5.3.1 服务器端功能实现  55-57
    5.3.2 Android 客户端功能实现  57-59
    5.3.3 机器人平台功能实现  59-60
  5.4 系统测试  60-64
    5.4.1 测试内容  60-64
    5.4.2 结果分析  64
  5.5 本章小结  64-65
结论  65-67
参考文献  67-72
致谢  72

相似论文

  1. 基于DSP的机器人语音命令识别系统研制,TN912.34
  2. 统计机器翻译中结构转换技术的研究,TP391.2
  3. FPGA/DSP图像协处理技术及以太网数据传输,TP391.41
  4. PCB视觉检测系统中相机标定算法与位姿测定技术,TP391.41
  5. 在智能手机环境下健康管理功能设计与研究,TN929.53
  6. 基于机器视觉的光纤几何参数检测研究,TN253
  7. 基于ANDROID的H.264视频编解码技术的研究与实现,TN919.81
  8. 基于Android终端的小型VoIP系统设计与实现,TN916.2
  9. 基于Android终端的视频通话系统设计与实现,TN929.53
  10. 机器人轨迹跟踪控制算法研究,TP242
  11. 基于动态自适应语言模型的手机中文输入系统的研究与实现,TP391.14
  12. 基于Android智能手机平台的GPS开发,TP311.52
  13. 新型矿建企业事故风险控制技术研究,F426.1
  14. UML在智能手机开发中的应用研究,TP311.52
  15. 基于3G平台的点餐服务系统的设计与实现,TP311.52
  16. 串联机器人神经网络自适应控制的仿真研究,TP242
  17. 基于机器视觉的小型插秧机导航研究,TP391.41
  18. 移动设备上基于LBS的IM软件设计与实现,TP393.09
  19. 基于Deep Web的图书信息集成与查询系统,TP311.52
  20. 内蒙古电信公司翼支付手机客户端研究设计与实现,TP311.52
  21. 基于Internet的嵌入式远程控制系统的设计及应用,TP273.5

中图分类: > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人
© 2012 www.xueweilunwen.com