学位论文 > 优秀研究生学位论文题录展示

2-PRS-PRRU并联机器人运动学分析

作　者: 孙晓东
导　师: 李秦川
学　校: 浙江理工大学
专　业: 机械电子工程
关键词: 并联机器人运动学奇异位形工作空间性能指标
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2011年
下　载: 79次
引　用: 0次
阅　读: 论文下载

内容摘要

本文在国家自然科学基金资助下,主要研究2-PRS-PRRU并联机器人的运动学分析,主要工作和研究成果可概括为如下几个方面:运用螺旋理论分析2-PRS-PRRU并联机器人的自由度特性,确定动平台的两条连续转轴。研究2-PRS-PRRU并联机器人的伴随运动,证明了该机构无伴随运动。建立该机构位置正/逆解模型,推导出位置正/逆解的解析表达式,进而求得该机构的雅可比矩阵。通过对雅可比矩阵的分析,确定机构的逆解奇异、正解奇异和混合奇异。根据2-PRS-PRRU并联机器人特点,对可达工作空间进行分析。工作空间分析主要考虑机构的奇异性、球铰约束所带来的影响,并采用数值搜索法结合MATLAB软件对其工作空间进行绘制,从图谱上对发生奇异的特殊点进行描述;当驱动移动副与定平台之间的夹角为不同角度时候,讨论了工作空间随不同角度的变化情况。2-RPS-PRRU并联机器人性能指标主要从灵巧性、承载力、刚度三个方面进行分析,给出并联机器人在工作空间范围内的性能变化图谱。当驱动移动副与定平台之间的夹角为不同角度时,讨论了各个性能指标随不同角度的变化情况,为今后2-RPS-PRRU并联机器人的结构设计和优化设计奠定良好的理论基础。

全文目录

摘要  4-5
Abstract  5-6
目录  6-8
第一章绪论  8-14
  1.1 课题研究的目的和意义  8-9
  1.2 目前国内外的研究现状  9-13
    1.2.1 国内外并联机器人研究现状  9-11
    1.2.2 [PP]S 类并联机器人研究现状  11-13
  1.3 本文主要研究内容  13-14
第二章 2-PRS-PRRU 并联机器人自由度分析  14-20
  2.1 引言  14
  2.2 自由度分析  14-20
    2.2.1 机构结构  14-15
    2.2.2 自由度分析  15-17
    2.2.3 伴随运动分析  17-20
第三章 2-PRS-PRRU 并联机器人正反解分析  20-25
  3.1 引言  20
  3.2 位置分析  20-25
    3.2.1 位置反解  20-23
    3.2.2 位置正解  23-25
第四章 2-PRS-PRRU 并联机器人奇异性分析  25-30
  4.1 引言  25
  4.2 速度分析  25-26
  4.3 奇异性分析  26-30
    4.3.1 逆解分析  26-27
    4.3.2 正解奇异  27-28
    4.3.3 混合奇异  28-30
第五章 2-PRS-PRRU 并联机器人工作空间分析  30-46
  5.1 引言  30
  5.2 可达工作空间  30-46
    5.2.1 工具末端轨迹方程的确定  30
    5.2.2 奇异位置确定  30-31
    5.2.3 球铰约束的影响  31-32
    5.2.4 工作空间求解  32-34
    5.2.5 导轨倾斜对应的工作工作空间  34-46
      5.2.5.1 结构分析  34-35
      5.2.5.2 位姿分析  35-37
      5.2.5.3 奇异性分析  37-39
      5.2.5.4 工作空间分析  39-41
      5.2.5.5 工作空间表达  41-46
第六章 2-PRS-PRRU 并联机器人运动学性能分析  46-57
  6.1 引言  46
  6.2 灵巧性分析  46-49
  6.3 承载力特性分析  49-53
  6.4 刚度分析  53-57
第七章 2-PRS-PRRU 并联机器人工作空间优化设计分析  57-60
  7.1 引言  57
  7.2 工作空间优化设计分析  57-60
第八章总结和展望  60-62
参考文献  62-66
致谢  66-67
攻读硕士学位期间的主要成果  67

2-PRS-PRRU并联机器人运动学分析

内容摘要

全文目录

相似论文