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三自由度并联机器人运动学分析

作　者: 李耀斌
导　师: 赵新华
学　校: 天津理工大学
专　业: 机械电子工程
关键词: 并联机器人运动学工作空间仿真
分类号: TP242.2
类　型: 硕士论文
年　份: 2010年
下　载: 120次
引　用: 2次
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内容摘要

本文对3-RRRT并联机器人运动学进行了深入的理论研究,对3-RRRT并联机器人的位姿进行了分析并推导出其的运动学方程。本文研究的主要内容有:3-RRRT并联机器人位置正解方程和位置反解方程,3-RRRT并联机器人的奇异位形研究,3-RRRT并联机器人的工作空间分析,并且应用MATLAB语言及其工具箱,实例验证了该数学模型的正确性。针对3-RRRT并联机器人,分析了动平台空间运动的性质,根据该并联机构的结构特点,利用矢量法建立了解析形式的运动学方程,得出该并联机构的每个支链的逆运动学有4个反解,因此机器人具有64组反解,采用数值方法给出了该并联机构的运动学正解。研究和分析3-RRRT并联机器人的工作空间,给出属于工作空间点的判别条件,并进行了数值仿真。

全文目录

摘要  5-6
Abstract  6-9
第一章绪论  9-19
  1.1 引言  9
  1.2 并联机器人机构的应用  9-12
  1.3 并联机器人理论研究情况概述  12-17
    1.3.1 并联机器人运动学的分析  14-15
    1.3.2 并联机器人工作空间分析  15
    1.3.3 并联机器人动力学的研究现状  15-16
    1.3.4 并联机器人的奇异位形分析  16
    1.3.5 并联机器人的仿真研究  16-17
  1.4 本文的主要研究背景及内容  17-19
第二章 3-RRRT并联机器人逆向运动学分析  19-28
  2.1 引言  19-20
  2.2 3-RRRT并联机器人机构简介  20-21
  2.3 3-RRRT并联机器人的反解分析  21-27
    2.3.1 3-RRRT并联机器人位置反解研究  21-25
    2.3.2 3-RRRT并联机器人反解仿真  25-27
  2.4 本章小结  27-28
第三章 3-RRRT并联机器人正向运动学分析  28-36
  3.1 引言  28-29
  3.2 3-RRRT并联机器人的位置正解分析  29-33
  3.3 3-RRRT并联机器人的正解仿真  33-35
  3.4 本章小结  35-36
第四章并联机器人奇异位形研究  36-41
  4.1 引言  36
  4.2 机器人奇异位形的定义  36-37
  4.3 并联机器人奇异位形的分析理论  37-38
  4.4 3-RRRT并联机器人奇异位形分析  38-40
    4.4.1 雅可比矩阵的求解  38-39
    4.4.2 奇异位形问题的求解  39-40
  4.5 本章小结  40-41
第五章 3-RRRT并联机器人工作空间分析  41-50
  5.1 引言  41-42
  5.2 3-RRRT并联机器人工作空间  42-47
    5.2.1 杆长限制  42-43
    5.2.2 并联机器人极限边界数值搜索算法  43-45
    5.2.3 并联机器人工作空间求解  45-47
  5.3 工作空间算例仿真  47-49
  5.4 本章小结  49-50
第六章结论与展望  50-51
  6.1 总结  50
  6.2 展望  50-51
参考文献  51-57
发表论文和科研情况说明  57-58
致谢  58-59

三自由度并联机器人运动学分析

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