学位论文 > 优秀研究生学位论文题录展示

板球系统摩擦特性分析与补偿控制算法的研究

作　者: 张雪菲
导　师: 田彦涛
学　校: 吉林大学
专　业: 控制理论与控制工程
关键词: 板球系统 摩擦非线性 扩展卡尔曼滤波器 摩擦估计 最小二乘法 摩擦补偿
分类号: TH117.1
类　型: 硕士论文
年　份: 2007年
下　载: 101次
引　用: 4次
阅　读: 论文下载
 

内容摘要


本文以研究室自主开发的板球系统实验平台BPVS-JLUⅠ为对象,对板球系统的摩擦非线性估计及补偿控制算法进行了研究。论文的研究得到2006年高等学校博士学科点专项科研基金项目(20060183006)的资助。本文首先在分析摩擦非线性因素机理的基础上,结合板球系统中小球在平板上的运动特性,着重研究摩擦非线性对板球系统运动性能的影响。然后提出了一种基于扩展卡尔曼状态观测器的方案,对系统中的摩擦力状态值进行在线估计。通过对估计后的系统摩擦力进行分析,得出与系统摩擦力有关的影响因素,推导出摩擦力的数学模型。针对模型中的未知参数,采用最小二乘辨识的方法对其进行离线辨识。最后,通过设计的摩擦补偿控制器对系统中的摩擦力进行补偿。

全文目录


相似论文

  1. 空间交会对接运动模拟器线位移控制系统设计与实现,TP273
  2. 板球系统的控制算法研究,TP13
  3. 偏心压缩条件下H形钢柱应力电学谱纹测试研究,TU392.1
  4. 服装MTM关键技术的分析与应用研究,TS941.8
  5. 摄像机标定相关问题研究,TP391.41
  6. 板球系统的模糊自适应控制,TP273.4
  7. 基于PT视觉转台的图像处理算法研究,TP391.41
  8. 考场作弊行为智能分析方法研究,TP391.41
  9. 基于吸收光谱技术的开放环境温度在线测量与变压力CO2组分测量,O657.3
  10. 超大工件曲率的精密测量,TG806
  11. 磁悬浮系统的H_∞控制研究,TH-39
  12. 双螺杆压缩机转子型线检测与表达的研究,TH45
  13. 无网格伽辽金法精度分析与本质边界条件的处理,O302
  14. 我国金融发展与经济增长：基于联立方程计量模型的研究,F832;F124
  15. 低截获概率雷达抗同频干扰方法研究,TN974
  16. 基于cDNA-AFLP的茉莉酸甲酯刺激的三七不定根转录轮廓研究,S567.236
  17. 执行器电—气定位系统建模研究,TP21
  18. 基于近红外光谱技术的食用油品质快速检测方法研究,TN219
  19. 基于虚拟仪器的非晶纳米晶软磁材料动态测量系统的研究,TM271.2
  20. 无单元法及其在对称叠层板稳定问题中的应用,O343.1
  21. 随机无网格伽辽金法在若干工程问题中的应用研究,O241

中图分类: > 工业技术 > 机械、仪表工业 > 机械学（机械设计基础理论） > 机械摩擦、磨损与润滑 > 摩擦与磨损
© 2012 www.xueweilunwen.com