学位论文 > 优秀研究生学位论文题录展示

气动机械手速度伺服控制系统的研究

作　者: 李庆
导　师: 袁锐波
学　校: 昆明理工大学
专　业: 机械制造及其自动化
关键词: 气动机械手 速度伺服控制系统 PID神经元网络 AMESim MATLAB/Simulink
分类号: TP241
类　型: 硕士论文
年　份: 2010年
下　载: 302次
引　用: 0次
阅　读: 论文下载
 

内容摘要


气动系统具有结构相对简单、无污染、工作可靠、传动速度快、维护方便等一系列显著的优势,被广泛应用于机械制造业及其它行业中。然而由于受到气压传动技术本身固有的特性,如气体的压缩性大、气缸运动时的摩擦力非线性、比例伺服阀阀口流量的非线性等因素的影响,使得气动系统的控制精度、响应速度和稳定性难以达到理想的效果,从而限制了气动技术的更广泛的应用。随着控制理论和技术的发展应用,在气动系统中采用适宜的控制策略,使得系统的动静态特性得到进一步提高成为了可能。本文总结和阐述了气动伺服控制和气动机械手技术的发展概况。在分析造成气动系统非线性因素的基础上,建立了气动机械手速度伺服系统的数学模型。采用了适宜的控制策略,对该系统进行了仿真分析研究,得到比较理想的控制效果。分析研究了气动伺服系统的气缸摩擦力特性,气动比例伺服阀的非线性以及气缸最小爬行速度的确定方法,并选择相应的气动元件构成气动机械手速度伺服系统。通过合理的线性化处理方法,对该系统进行了分析研究。在分析研究气缸和比例伺服阀机理的基础上,建立了气动机械手速度伺服控制系统的数学模型,并分析研究了气动伺服控制系统常用的控制策略的特点。针对PID控制、神经网络控制及PID和神经网络相结合的控制策略的不足之处,提出了一种适宜的控制策略即单变量PID神经元网络(SPIDNN)控制策略。对其结构和计算方法进行了分析,建立了基于单变量PID神经元网络控制的气动、机械手速度伺服控制系统。利用MATLAB/Simulink仿真软件和AMESim与MATLAB/Simulink软件联合仿真的方式对气动机械手速度伺服控制系统进行仿真研究。通过对基于PID控制和基于单变量PID神经元网络控制的系统的仿真结果对比可以看出,后者比前者具有更好的动静态特性。本文最后总结了气动机械手速度伺服控制系统的研究工作,并提出在以后时间里研究的重点和方向。

全文目录


相似论文

  1. 微细线切割往复走丝机构的设计及控制系统的研究,TG484
  2. 基于H∞控制理论的气动机械手夹持力控制系统的研究,TP241
  3. 1200吨全自动粉煤灰蒸压砖成型装备液压系统研究与设计,X705
  4. 基于AMESim的带式输送机动态仿真研究,TD528.1
  5. WY60挖掘机液压系统的分析与仿真研究,TU621
  6. 2030连退机组平整机振动机理的研究,TG333
  7. 马达速度控制系统特性分析与控制策略研究,TH137
  8. 滑行式刨煤机动态特性仿真研究,TD421.62
  9. 利用磁流变阻尼器抑制车床刀架振动的理论研究与仿真,TB535.1
  10. 轮式起重机伸缩臂液压和电气控制系统的研究设计,TH213.6
  11. 顶驱液压系统的设计与研究,TH137
  12. 基于LabVIEW的炉温测控系统设计与开发,TP274
  13. 本安控制器的设计及在井下排水系统中的应用,TP273
  14. 基于ARM的电火花线切割机控制系统的研究,TG484
  15. ARM在静止无功发生器中的应用,TM761
  16. 棒料高速剪切机设计及其关键技术研究,TG333.21
  17. 基于DM642的红外成像系统在脸部疲劳状态识别中的应用,TP391.41
  18. 某型压力筒控制系统的设计与仿真,U661.7
  19. 某水下航行器舵机液压伺服控制系统研究,U664.41
  20. 具有小电流接地故障选线功能的配网馈线监控装置的设计与研究,TM862
  21. 双馈型风力发电系统的建模与仿真,TM743

中图分类: > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机械手
© 2012 www.xueweilunwen.com