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多机器人通讯网络的路由协议的研究

作　者: 施文
导　师: 杨静宇；赵春霞
学　校: 南京理工大学
专　业: 模式识别与智能系统
关键词: 多机器人系统无线通讯自组网路由协议 AODV
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2005年
下　载: 216次
引　用: 1次
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内容摘要

近年来,多机器人因能更好的协同完成复杂任务而成为机器入学研究的热点。在多机器人系统中,通讯是其协调运行的基础。本文涉及的多机器人系统具有移动通信、动态组网的特点并且通常工作在没有现成无线网络基础设施的地方。自组网是解决这类多机器人通讯问题的一种有效途径。自组网路由协议的研究,是自组网研究领域的热点之一,也是解决多机器人系统通讯的一个重点。本文为更好地解决多机器人系统的通讯问题进行了研究与探索。本文首先研究了新型网络——自组网,并比较了它与目前常用的蜂窝移动通信网络的区别。随后研究了两种目前常用的自组网路由协议DSR和AODV,并对它们进行了定性分析。在借鉴AODV路由机制的基础上提出了适用于多机器人通讯网络的MRCSRP路由协议。MRCSRP协议在路由发现时采用源路由思想,而在传输数据包时没有将完整的路径放到数据包中,而是依赖中间节点动态建立路由。MRCSRP协议利用广播包和监听到的数据包来维护本地连接,它利用序列号机制来避免路由环的产生。随后,本文对协议提出了一些优化方法并对协议进行了定性分析。最后,本文对协议进行了仿真实验,实验证明,本文提出的MRCSRP协议是可行的。通过它与AODV性能的比较,更进一步说明MRCSRP是更适用于多机器人通讯网络的路由协议。

全文目录

摘要  3-4
ABSTRACT  4-5
目录  5-7
1 绪论  7-10
  1.1 选题的背景及意义  7-8
  1.2 研究现状  8-9
  1.3 本文结构  9-10
2 自组网技术  10-15
  2.1 自组网的特点  11-12
  2.2 自组网的关键技术  12-13
  2.3 自组网的研究现状  13
  2.4 自组网与常规移动通讯网络的区别  13-14
  2.5 本章小结  14-15
3 自组网路由协议  15-25
  3.1 自组网路由协议概述  15-17
    3.1.1 自组网路由协议设计要求  15-16
    3.1.2 自组网路由协议的概况  16-17
  3.2 DSR  17-20
    3.2.1 DSR概述  17
    3.2.2 路由发现  17-19
    3.2.3 路由维护  19-20
  3.3 AODV  20-24
    3.3.1 AODV的概述  20
    3.3.2 路由发现  20-22
    3.3.3 路由表管理  22-23
    3.3.4 路由维护  23
    3.3.5 本地连接管理  23-24
  3.4 本章小结  24-25
4 MRCSRP协议  25-44
  4.1 背景  25-26
  4.2 MRCSRP协议设计思想  26-30
    4.2.1 常用自组网路由算法性能评价  26-28
    4.2.2 协议设计思想  28-30
  4.3 MRCSRP协议  30-43
    4.3.1 MRCSRP协议描述  30-36
    4.3.2 协议优化  36-39
    4.3.3 协议性能定性分析  39-40
    4.3.4 协议示例  40-43
    4.3.5 结论  43
  4.4 本章小节  43-44
5 实验与分析  44-57
  5.1 实验环境与平台  44-47
    5.1.1 硬件环境  44
    5.1.2 软件环境  44-47
  5.2 实验工作  47-49
    5.2.1 节点运动模型  48
    5.2.2 通讯模式  48
    5.2.3 仿真实验网络特性  48-49
    5.2.4 路由协议仿真模型确认  49
  5.3 实验结果分析  49-56
    5.3.1 数据接收率  49-51
    5.3.2 路由发现次数  51-52
    5.3.3 平均路由发现延迟  52-53
    5.3.4 控制包数  53-55
    5.3.5 平均路由发现代价  55-56
  5.4 结论  56-57
结束语  57-58
致谢  58-59
参考文献  59-61

多机器人通讯网络的路由协议的研究

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