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足球机器人识别算法和决策仿真

作　者: 张勇
导　师: 谭鹤良；彭晓燕
学　校: 湖南大学
专　业: 机械电子工程
关键词: 模式识别机器人足球世界杯识别算法复杂背景人脸检测角度跟踪仿真平台
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2002年
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内容摘要

论文首先简要介绍了计算机视觉的模式识别领域的发展概况和基础知识。然后，重点提出了一种新的半自主足球机器人的识别算法，这种算法将基于颜色的识别和基于形态学的识别结合起来，己方机器人只使用了两种颜色就可以了。这种算法适应于现在机器人足球世界杯中，半自主型比赛机器人越来越多，颜色空间越来越拥挤的情况。接下来讨论了人脸三维角度连续跟踪系统的算法设计，这种算法首先使用一种基于HSI图像格式和边缘检测的算法进行图像分割，其中检测HSI图像的算法得到了改进，然后再在人脸中找到例如眼睛、嘴巴这样的特征部位，并将跟踪足球机器人的方法应用于此，对这些特征部位进行实时跟踪。根据三点确定一个平面的原理和几何知识，从中提取出人脸的三维角度信息。同时，本文还介绍了一种用于开发机器人足球决策算法的仿真平台，基于COM技术开发，有极大的灵活性和易用性，可以满足实践中的各种各样的需要，方便了决策算法的调试。

全文目录

中文摘要  5-7
绪论  7-10
第一章机器人足球识别算法  10-34
  第一节机器人足球比赛简介  10-12
  第二节半自主机器人足球比赛简介  12
  第三节识别算法的总体规划  12-14
  第四节球和色标的识别  14-21
  第五节队标与小标志的匹配  21-28
  第六节识别算法的鲁棒性研究  28-34
第二章人脸三维角度的实时跟踪  34-48
  第一节人脸识别技术综述  34-36
  第二节复杂背景下人脸的检测  36-44
  第三节人脸角度的恢复  44-46
  第四节人脸角度的实时跟踪  46-48
第三章基于COM的机器人决策仿真平台  48-55
  第一节组件及COM技术综述  48-49
  第二节仿真平台的开发方法与工具  49
  第三节仿真平台的运动模型  49-55
结束语  55-56
致谢  56-57
参考文献  57-60
附录仿真平台使用简介  60-61

足球机器人识别算法和决策仿真

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