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掘进机器人液压控制系统研究

作　者: 李晓齐
导　师: 毛君
学　校: 辽宁工程技术大学
专　业: 机械电子工程
关键词: 掘进机器人液压系统恒功率负载敏感压力补偿仿真
分类号: TD421.5
类　型: 硕士论文
年　份: 2009年
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内容摘要

目前,矿山机械的机器人化已经成为一个重要的发展方向,掘进机器人的生产更加大型化、多功能化、自动化和智能化,而液压控制技术决定着掘进机器人工作性能的高低,提高液压控制技术成为主要的研究目标。论文通过对掘进机器人工作过程的研究,详细分析了其工况特性,针对恒功率控制、负载敏感、压力补偿控制原理进行分析研究,并采用轴向柱塞变量泵和片式高压负荷传感多路阀设计了一套实用性较强的负载敏感压力补偿掘进机器人液压控制系统。利用AMESim软件建立了系统模型,对液压系统动态特性进行了仿真分析,验证了系统设计的合理性,为完善液压控制系统以及进一步优化提供了参考。此外,综合介绍了掘进机器人控制系统,明确液压系统在整体控制中的作用以及相互联系,为进一步整体设计提供依据。

全文目录

致谢  4-5
摘要  5-6
Abstract  6-9
1 绪论  9-13
  1.1 掘进机液压系统概述  9-11
    1.1.1 掘进机的研究概况  9-10
    1.1.2 掘进机液压系统简介  10-11
  1.2 课题的研究内容及目的  11-12
    1.2.1 课题研究的主要内容  11-12
    1.2.2 课题研究目的  12
  1.3 本章小结  12-13
2 掘进机器人液压系统分析  13-25
  2.1 液压控制系统  13-14
    2.1.1 液压控制系统的原理  13
    2.1.2 液压控制系统的基本组成  13-14
  2.2 掘进机器人工作过程分析  14-16
    2.2.1 掘进机器人的组成及工作循环  15
    2.2.2 掘进机器人液压系统组成及特点  15-16
  2.3 掘进机器人液压系统设计要求  16-17
  2.4 掘进机器人液压系统的负载特性及工况分析  17-24
    2.4.1 截割系统分析  17-21
    2.4.2 装运系统分析  21-22
    2.4.3 行走系统分析  22-24
  2.5 本章小结  24-25
3 掘进机器人的液压控制系统设计与分析  25-40
  3.1 液压控制系统分析  25-33
    3.1.1 恒功率控制  25-26
    3.1.2 压力补偿  26-27
    3.1.3 负载敏感  27-29
    3.1.4 轴向柱塞变量泵  29-31
    3.1.5 片式高压负荷传感多路阀  31-33
  3.2 掘进机器人液压系统控制回路设计  33-36
    3.2.1 液压控制系统原理图  33-35
    3.2.2 负载敏感压力补偿系统的特点  35-36
  3.3 负载敏感压力补偿液压系统的基本回路  36-39
    3.3.1 悬臂升降、回转及伸缩回路  36-37
    3.3.2 行走回路  37-38
    3.3.3 装载回路  38-39
  3.4 本章小结  39-40
4 掘进机器人液压系统仿真分析  40-55
  4.1 液压仿真技术的发展状况  40-42
    4.1.1 液压仿真技术概况  40-41
    4.1.2 仿真软件AMESim 简介  41-42
  4.2 液压控制系统的动态特性仿真  42-54
    4.2.1 液压控制系统动态特性分析  42-49
    4.2.2 负载敏感压力补偿系统特性仿真分析  49-54
  4.3 本章小结  54-55
5 掘进机器人控制系统  55-61
  5.1 掘进机控制系统  55-56
  5.2 掘进机器人控制系统分析  56-60
    5.2.1 掘进机器人控制系统组成  56-57
    5.2.2 掘进机器人控制系统工作原理  57-60
  5.3 本章小结  60-61
结论  61-62
参考文献  62-65
作者简历  65-67
学位论文数据集  67-68

掘进机器人液压控制系统研究

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