非标数字装备通用控制器运动学通用控制方法研究

作　者: 于萱
导　师: 赵连玉
学　校: 天津理工大学
专　业: 机械电子工程
关键词: 非标数字装备运动控制卡 PCL6054B 运动控制
分类号: TP273
类　型: 硕士论文
年　份: 2011年
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内容摘要

现代工业发展,越来越多的生产线都使用数字化设备,这就使研究数字控制系统有其可行性。本文主要研究非标数字装备通用控制器的运动学控制算法,结合该装置的运动控制卡的学位论文">运动控制卡,实现运动控制功能。运动控制卡采用PCL6045B芯片,根据其外部引脚及电气特性,设计与上位机的接口电路,完成端口设置工作。对寄存器软件接口做地址映射,编写运动控制卡输入输出函数,定义基础操作函数,并在此基础上实现连续运动控制和定长运动控制功能。对速度控制、线性加减速度、S曲线加减速度进行控制程序设计,以实现更多复杂的变速运动控制。研究两种基础的轨迹插补控制方法,直线插补和圆弧插补,以便利用两种基本模式实现更复杂的运动轨迹,为后续深入研究打下基础。

全文目录

摘要  5-6
ABSTRACT  6-8
第一章概述  8-15
  1.1 课题研究的意义及背景  8-9
  1.2 国内外数字装备通用控制器的发展现状  9-10
  1.3 运动控制技术的发展趋势  10-12
  1.4 运动控制的关键技术  12-14
  1.5 本文的主要研究内容  14-15
第二章非标数字装备通用控制器的系统结构  15-18
  2.1 系统硬件结构  15-17
  2.2 系统软件结构  17-18
第三章运动控制芯片应用  18-24
  3.1 运动控制芯片PCL6045B 功能分析  18
  3.2 运动控制芯片与CPU 的接口及其地址映射  18-20
  3.3 寄存器及其控制  20-24
    3.3.1 控制寄存器  20-21
    3.3.2 预置寄存器  21-22
    3.3.3 寄存器地址映射  22-24
第四章运动控制方法  24-39
  4.1 读写板卡I/O  24
  4.2 自定义基本函数  24-31
  4.3 控制方法  31-32
  4.4 连续运动控制  32-34
  4.5 定长运动控制  34-37
  4.6 外部开关与限位  37-39
第五章速度模式  39-47
  5.1 速度模式及其设定  39-43
  5.2 运动中速度模式的改变  43-47
第六章插补控制  47-53
  6.1 直线插补  48-50
  6.2 圆弧插补  50-53
第七章结论与展望  53-54
  7.1 结论  53
  7.2 展望  53-54
参考文献  54-56
发表论文和科研情况说明  56-57
致谢  57-58

非标数字装备通用控制器运动学通用控制方法研究

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