学位论文 > 优秀研究生学位论文题录展示

拖缆式石油勘探导航定位数据处理关键技术研究及系统实现

作　者: 易昌华
导　师: 刘经南
学　校: 武汉大学
专　业: 大地测量学与测量工程
关键词: 深海拖缆式石油勘探导航定位粗差探测数据处理系统研制
分类号: P742
类　型: 博士论文
年　份: 2013年
下　载: 8次
引　用: 0次
阅　读: 论文下载

内容摘要

石油天然气资源是国家经济发展的命脉。石油天然气己成为超越经济问题之外的关乎国家安全,尤其是能源安全的战略问题。随着我国经济、社会的发展,对石油天然气资源的需求也不断增加,截止2012年,我国石油天然气对外依存度己达到60%。世界范围内60%的海洋油气资源主要分布在大陆架,但深水和超深水域油气资源潜力也十分可观,约占30%。据估算,我国南海地区的石油地质储量约占油气总量的1／3,其中有70%蕴藏在深海区域。由于陆地和浅水地区石油勘探开发程度较高,油气产量己接近峰值,深水海域必将成为未来油气资源勘探开发的接替区域,同时深水海域的油气勘探也面临着资金、技术和装备的挑战。近年来,通过中外合作开发和技术引进,我国深水海域勘探开发的力度不断加大,取得了较大的进步,但深水区域油气勘探的核心技术(软件、装备等)仍然高度依赖进口,需要迫切发展具有我国自主知识产权的深水区域油气勘探核心技术。深海油气勘探离不开与勘探方法相关的导航与定位技术。相关资料表明,国内尚无个人和研究机构从事深水区油气勘探导航定位技术的研究工作,因此本文主要针对拖缆式海洋石油勘探的需求,开展与其相关的导航定位数据处理技术研究,以期打破国外垄断,实现拥有自主知识产权的深海拖缆式石油勘探导航与定位数据处理相关技术和系统软件。本文首先围绕拖缆式海洋石油勘探的基本原理,分析了拖缆式海洋石油勘探的作业模式和技术特点,给出了海洋拖缆式石油勘探对导航定位的总体要求,在此基础上研究了海洋拖缆式勘探导航定位过程中各传感器布局和相关测量技术,首次研究并给出了深海拖缆式石油勘探导航定位数据处理技术的算法体系。其次,分析了复杂海洋环境下各种观测值粗差分布的物理意义,并根据观测值类型,定制了有效的、个性化的粗差探测方法,给出了具有海洋环境下普遍适用意义的粗差探测方法,即基于选权迭代的硕大粗差探测方法和改进的一阶滞后滤波小粗差滤除方法。另外,针对深海拖缆式石油勘探导航定位网络的特点,提出了“结构约束”和基于“派生距离观测值”,并应用到声学网平差中,解决了由于定位位网络约束条件限制带来平差结果失真的问题,以及由于前、中、后网相互独立平差带来平差结果不吻合的问题,大大提高了网平差的可靠性和精度。同时,由于检波点处于被拖曳的水下非刚性电缆中,本文给出了一种基于“电缆模型约束”的检波点位置计算方法,保证了网平差结果与检波点计算成果的一致性。最后开发了一套实用的深海拖缆式石油勘探导航定位数据处理系统软件MEPS。本文的具体工作为：1、在研究深海拖缆式石油勘探作业过程相关测量技术的基础上,首次建立了整套拖缆式海上石油地震勘探导航定位数据处理算法体系,包括数据读取、数据质量控制、多类型数据融合导航定位平差和检波点计算等：2、分析了复杂海洋环境下导航定位观测数据粗差特性及其物理意义,根据不同观测值类型,定制了诸如连续粗差、设备故障数据粗差探测方法,同时给出了基于选权迭代稳健估计的硕大粗差探测方法,以及改进的一阶滞后滤波小粗差滤除方法,解决了拖缆式海洋石油勘探导航定位复杂数据的“净化”问题;3、由于前网和后网约束条件的限制,导致平差结果失真；前、中、后网相互独立,会导致网间平差结果不吻合。本文根据石油勘探拖缆定位拖缆上传感器分布特点,提出了将“派生距离观测值”应用到声学网平差中,并将“结构约束”引入网平差,改善了网的约束条件,解决了罗经观测值参与平差计算的问题,使所有观测值都在网平差中发挥作用,提高了网平差成果精度,同时也确保了前、中、后网平差结果的一致；4、针对声学节点平差结果和电缆模型推算结果不吻合的问题,给出了基于“电缆模型约束”的检波点计算方法,解决了动态环境中非刚性电缆上检波点位置的精确确定问题,使电缆模型计算的坐标与统一网平差结果吻合,消除了数据之间的矛盾；5、开发了深海拖揽式石油地震勘探导航定位数据处理系统MEPS,并在多个国外项目中得到了应用。系统的研发与应用,对于我国打破国外技术封锁,建立具有独立产权的深海拖揽式导航定位系统,进一步发展我国深海拖揽式石油勘探技术具有重要的理论和现实意义。

全文目录

论文创新点  6-7
摘要  7-9
ABSTRACT  9-16
1 绪论  16-23
  1.1 选题意义  16-17
  1.2 国内外研究进展及分析  17-20
    1.2.1 国外研究现状  17-19
    1.2.2 国内研究现状  19-20
    1.2.3 现状分析  20
  1.3 本文的研究目的及主要研究内容  20-21
  1.4 本文的结构体系  21-23
2 海洋拖缆式地震勘探导航定位基本原理  23-40
  2.1 地震勘探基本原理  23-24
  2.2 海洋拖缆式地震勘探  24-26
    2.2.1 海洋石油拖缆式地震勘探  24-25
    2.2.2 海洋地震勘探技术特点  25-26
  2.3 拖缆式地震勘探对导航定位的需求分析  26-27
  2.4 导航定位设备及观测值  27-33
    2.4.1 WAAS  27-28
    2.4.2 星站差分  28-30
    2.4.3 RGPS  30-31
    2.4.4 声学设备  31-33
    2.4.5 罗经鸟  33
  2.5 导航定位数据处理内容  33-39
    2.5.1 导航定位系统的位置基准  34-35
    2.5.2 主船方位与各相关节点的测量与推算  35
    2.5.3 拖缆框架控制  35-37
    2.5.4 前网位置确定  37-38
    2.5.5 中网和后网的位置确定  38
    2.5.6 拖缆的测量和计算  38-39
  2.6 本章小结  39-40
3 导航定位数据处理理论与方法  40-58
  3.1 导航定位数据处理流程  40-41
  3.2 P2/94原始数据解译  41-43
    3.2.1 格式概述  41
    3.2.2 文件结构  41-42
    3.2.3 数据解译与分类  42-43
  3.3 数据质量控制  43-49
    3.3.1 硕大粗差探测  46-48
    3.3.2 小粗差滤波  48-49
  3.4 数据历元化  49-52
    3.4.1 插值理论  49-51
    3.4.2 观测数据历元化  51
    3.4.3 合并相同声学基线  51-52
  3.5 前网、中网、后网的平差  52-56
    3.5.1 经典高斯马尔科夫最小二乘估计  52-53
    3.5.2 秩亏自由网平差  53-55
    3.5.3 基于选权迭代法的稳健估计方法  55-56
  3.6 平差后检波点的计算  56-57
  3.7 本章小结  57-58
4 复杂海洋环境下导航定位观测数据粗差探测与滤波  58-78
  4.1 海洋环境下观测值粗差的复杂性  58-59
  4.2 CROSSLINE声学观测数据粗差探测  59-64
  4.3 INLINE声学观测数据粗差探测  64-67
  4.4 RGPS观测数据粗差探测  67-72
    4.4.1 简化杜奇法  68-69
    4.4.2 多项式拟合  69
    4.4.3 ROC法  69-70
    4.4.4 直接比较法  70-71
    4.4.5 最优方法  71-72
  4.5 小粗差最优滤波方法  72-77
    4.5.1 均值滤波  72
    4.5.2 二项式滤波  72-73
    4.5.3 一阶滞后滤波  73-74
    4.5.4 顾及复杂海洋环境的一阶滞后滤波  74-77
  4.6 本章小结  77-78
5 基于电缆模型约束的检波点位置精确确定  78-96
  5.1 前、后网平差  79-84
    5.1.1 无约束-约束平差算法  80-82
    5.1.2 添加结构约束的前后网平差  82-84
    5.1.3 平差稳健估计  84
  5.2 中网拟稳平差  84-86
  5.3 电缆形状确定  86-90
    5.3.1 电缆形状确定模型  86-88
    5.3.2 模型分析与择优  88-90
  5.4 基于“派生距离观测值”的统一平差  90-91
  5.5 基于电缆模型约束的检波点位置精确确定  91-95
    5.5.1 弧段旋转  92-93
    5.5.2 曲线调整  93-95
  5.6 本章小结  95-96
6 导航定位数据处理系统研制与系统验证  96-120
  6.1 需求分析  96-97
  6.2 数据库设计与数据组织  97-100
    6.2.1 项目相关信息  98
    6.2.2 数据定义信息  98-99
    6.2.3 原始数据  99
    6.2.4 中间数据  99
    6.2.5 成果数据  99-100
  6.3 软件的GUI设计  100-103
    6.3.1 菜单设计  100-101
    6.3.2 主要功能界面  101-103
  6.4 模块设计  103-111
    6.4.1 输入模块  104
    6.4.2 数据预处理模块  104-106
    6.4.3 罗经内插模块  106-108
    6.4.4 约束平差模块  108-109
    6.4.5 曲线积分模块  109
    6.4.6 拟稳平差模块  109-110
    6.4.7 检波点计算模块  110-111
  6.5 软件性能分析  111-119
    6.5.1 稳定性  111-112
    6.5.2 精度  112-119
  6.6 本章小结  119-120
7 导航定位数据处理系统应用及分析  120-143
  7.1 概述  120-124
    7.1.1 测试区描述  120-121
    7.1.2 导航定位参数  121
    7.1.3 导航定位系统  121-124
  7.2 应用效果  124-132
    7.2.1 数据输入  124
    7.2.2 数据管理  124-125
    7.2.3 数据质量控制  125-128
    7.2.4 网平差  128-132
    7.2.5 联合平差及检波点计算  132
  7.3 精度分析  132-142
    7.3.1 1211拖带  133-137
    7.3.2 1223拖带  137-142
    7.3.3 结论  142
  7.4 本章小结  142-143
8 结论与展望  143-147
  8.1 主要工作及贡献  143-145
  8.2 本文的主要创新点  145-146
  8.3 展望  146-147
参考文献  147-150
攻读博士学位期间的主要科研工作  150-151
致谢  151

拖缆式石油勘探导航定位数据处理关键技术研究及系统实现

内容摘要

全文目录

相似论文