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立体车库机械臂液压系统设计及仿真研究

作　者: 王伟
导　师: 唐向阳
学　校: 昆明理工大学
专　业: 机械电子工程
关键词: 立体车库液压系统设计电液比例控制压力补偿控制速度控制 AMESim仿真
分类号: U491.7
类　型: 硕士论文
年　份: 2011年
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内容摘要

随着城市交通的发展,汽车数量飞速增加同停车设施缓慢增长之间的矛盾越来越严重。解决该矛盾的关键途径之一是修建空间利用率高的立体车库。垂直升降门式移动类自动化立体车库科技含量较高,其核心部分为自动搬运机械臂。该机械臂以液压传动为基础,通过电液比例控制技术来控制油液的方向、流量,从而达到控制行走马达和举升液压缸运动速度和方向的目的。本篇论文的主要工作是设计该型立体车库机械臂的液压系统。首先,通过对机械臂行走机构从动轮和主动轮的受力分析,得到了行走液压系统所要承受的最大载荷；并通过ADAMS仿真软件对机械臂举升机构进行了运动学和受力仿真,从仿真结果得到了提升臂的速度和位移曲线,同时求出了液压缸所承受的最大负载。根据行走机构和举升机构所承受的最大负载和机械臂的功能要求,本文着重进行了机械臂液压系统设计、元件选型和验算。设计了行走液压系统、举升液压系统和辅助动作液压系统。在行走和举升液压系统中均采用了压力补偿控制,减小了负载变化对执行器速度的影响,以提高执行器速度的控制精度。此外举升液压系统中还采用了分流集流阀来保证两举升液压缸同步运行。为了验证液压系统能否可靠、安全的工作,各项性能能否满足功能需求。本文运用AMESim仿真软件对举升和行走液压系统的调速特性、压力补偿特性和举升液压缸的同步运行特性进行了仿真研究。仿真结果验证了系统具有良好的调速特性、压力补偿控制能够大大减小负载变化对执行器速度的影响,提高了速度控制精度,两举升液压缸的同步精度也达到要求。

立体车库机械臂液压系统设计及仿真研究

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