学位论文 > 优秀研究生学位论文题录展示
GPS在小型无人机导航定位中的应用研究
作 者: 方展辉
导 师: 井元伟
学 校: 东北大学
专 业: 导航、制导与控制
关键词: GPS 小型无人机 坐标转换 MIMU 组合导航系统 卡尔曼滤波
分类号: V249.3
类 型: 硕士论文
年 份: 2009年
下 载: 280次
引 用: 0次
阅 读: 论文下载
内容摘要
小型无人机在军事和民用领域都有着广泛的应用,长期以来一直是国内外许多科研机构重要的研究项目。导航与定位系统在小型无人机自主飞行中占有重要的地位。本文侧重于小型无人机导航定位坐标转换算法与组合导航系统的研究。限于小型无人机对导航器件的体积、重量和成本的要求,用于大型无人机的导航方法难以在小型无人机上使用。本文以小型无人机为应用对象,在充分考虑小型无人机特点及其导航定位需求的基础上,研究了全球定位系统GPS在其导航定位中的应用。首先,针对利用GPS信息导航所需的坐标转换算法问题进行了研究。根据小型无人机导航定位的需求,将实际的小型无人机导航用到的坐标转换模型作了合理的简化,得到了实时动态定位的坐标转换模型,并对其有效性和适用性进行了论证。其次,针对GPS和MIMU导航定位存在的不足,进行了小型无人机GPS/MIMU组合导航系统研究。在分析GPS/MIMU组合模式的基础上,采用卡尔曼滤波算法进行数据融合,建立了集中式卡尔曼滤波的状态方程和量测方程,设计了一个基于位置/速度综合的GPS/MIMU组合导航系统方案。再次,基于MATLAB7.0对利用卡尔曼滤波算法设计的GPS/MIMU组合系统进行了仿真。仿真结果表明,采用卡尔曼滤波器的GPS/MIMU组合系统,经开环输出校正后,在精度和可靠性方面,较单一的导航系统有明显的改善,可有效抑制MIMU误差发散,提高长期导航精度。最后,对全文进行了总结,并就无人机导航定位系统的发展趋势和进一步的研究方向作出展望。
|
全文目录
相似论文
- 高灵敏度GNSS软件接收机的同步技术研究与实现,P228.4
- 基于微型无人平台导航多传感器信息融合算法研究,V249.32
- SINS/GPS组合导航系统算法研究,V249.328
- 基于陀螺和星敏感器的卫星姿态确定研究,V448.2
- 机载导弹的传递对准研究,V249.322
- 偏振光/地磁/GPS/SINS组合导航算法研究,V249.328
- 列车动态监控系统的研究,U284.48
- 路面平整度检测系统中的数据采集和定位技术研究,U416.2
- 带径向速度观测的跟踪算法研究,TN953
- 移动机器人视觉检测和跟踪研究,TP242.62
- GPS抗干扰技术研究,P228.4
- 定位辅助搜寻Wi-Fi的移动设备节能策略,TN929.53
- 基于Nios Ⅱ的GPS信息接收系统设计,TN967.1
- 面向智能手机的节能定位策略,TN929.53
- 基于GIS和GPS的国土资源动态巡查系统的设计与实现,P208;P228.4
- 分布式光纤传感定位系统中时间延迟估计研究,TN95
- 基于GPRS和GPS的汽车防盗系统设计,TN929.5
- 实用车载GPS/DR组合导航系统研究,TN967.2
- 隧道内外ZigBee与GPS综合定位卡研究,TN967.1
- 基于视频的运动目标检测与跟踪方法应用研究,TP391.41
- 三坐标测量机的测量极值分析与路径设计,TH721
中图分类: > 航空、航天 > 航空 > 航空仪表、航空设备、飞行控制与导航 > 飞行控制系统与导航 > 导航
© 2012 www.xueweilunwen.com
|