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重卡驾驶室机器人喷涂应用技术研究

作　者: 李培哲
导　师: 韩成才；郑佑孚
学　校: 西安石油大学
专　业: 机械工程
关键词: 喷涂机器人工艺布局喷涂站仿形
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2010年
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内容摘要

随着汽车生产向大规模,高质量和低成本发展,清洁化生产越来越受到人们的重视,汽车厂传统的手工喷涂已经无法满足要求。而且汽车工业对汽车外观质量要求也越来越高,自动喷涂设备的精度和漆膜质量的稳定性显得极为重要。机器人喷涂具有喷涂效率高、涂层均匀、污染少、适应大规模自动涂装生产线等优点已被越来越多的汽车生产厂所采用,成为当今汽车车身涂装最主要的方法。本文通过分析重卡驾驶室外部结构,根据涂装机器人喷涂的特点,规划涂装机器人的布局和喷涂站的设计;另外,以重卡驾驶室喷涂为例,根据卡车驾驶室驾驶室外部具体结构和涂装机器人应用的特点,确定出科学合理的涂装机器人喷涂系统,并依据制造流程编制相应的机器人喷涂轨迹程序。对重卡车驾驶室采用机器人喷涂研究,利用FANUC的P200-E涂装机器人和先进的旋杯技术以及国内先进的制造技术,使重卡驾驶室以先进可靠的机器人喷涂为依托,在利用国内、外先进技术和先进关键零部件总成的前提下,设计出新的具有国内先进、达到国际同步水平的涂装机器人喷涂站和自动喷涂流水线,不但减少了人工劳动强度,而且还可以大大提高重卡驾驶室涂装质量,提高生产效率,降低油漆消耗。为卡车公司创造巨大经济效益。本文的研究成果为大面积工件的机器人喷涂站设计奠定了基础,同时为采用机器人喷涂进行连续化生产提供了借鉴方法和经验。

全文目录

摘要  3-4
ABSTRACT  4-6
一、绪论  6-13
  1.1 喷涂机器人的特点及其发展现状  6-9
  1.2 机器人喷涂轨迹研究现状  9-11
  1.3 课题的研究背景和本文主要工作  11-12
  1.4 本章小结  12-13
二、涂装机器人的喷涂方式和布局  13-21
  2.1 静电喷涂工艺设计  13-17
  2.2 喷漆机器人油漆测试  17-18
  2.3 涂装机器人的选用和布局  18-20
  2.4 本章小结  20-21
三、机器人的仿形轨迹设计  21-32
  3.1 数学模型的建立  22-27
  3.2 喷涂轨迹优化  27-29
  3.3 轨迹优化的可视化  29-31
  3.4 本章小结  31-32
四、控制系统总体设计  32-44
  4.1 控制的功能需求分析  32
  4.2 控制系统的总体规划  32-34
  4.3 控制系统的硬件选择  34-39
  4.4 控制系统电气原理及I/O 接口设计  39-43
  4.5 本章小结  43-44
五、机器人在运行中出现的问题分析  44-47
  5.1 工艺参数引起的漆膜弊病  44-45
  5.2 机器人在使用过程中设备问题引起的弊病  45-46
  5.3 维护保养工作中应注意的问题  46
  5.4 本章小结  46-47
六、总结  47-48
  6.1 全文总结  47-48
致谢  48-49
参考文献  49-51
攻读硕士学位期间发表的论文  51-52
详细摘要  52-61

重卡驾驶室机器人喷涂应用技术研究

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