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一类非线性系统的自适应控制

作　者: 李松
导　师: 赵胜芝
学　校: 辽宁大学
专　业: 应用数学
关键词: 非线性级联系统 Backstepping方法 Lyapunov函数法自适应控制鲁棒控制
分类号: O231
类　型: 硕士论文
年　份: 2012年
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内容摘要

不确定非线性级联系统的自适应问题是目前控制界研究的一个重要课题，虽然已经取得了一定的研究成果，但大都限于结构为下三角等特殊结构的形式.在结构为非下三角的不确定非线性级联系统方面取得的成果却很少，仍有很大的发展空间，尤其是结构为非下三角的非线性自适应鲁棒级联系统的研究，需要更深层次的讨论与研究.本篇论文主要研究的就是一类结构为非下三角的非线性级联系统的鲁棒自适应问题.第1章介绍了研究背景及国内外现阶段的研究成果，并说明了本文的主要工作.第2章介绍了相关基础知识，并阐述如何运用推广的Backstepping方法及Lyapunov函数法来研究一类非下三角结构的非线性自适应问题.首先进行坐标变换将非下三角结构的系统转化为两个结构为下三角的非线性系统，再运Backstepping方法和Lyapunov函数法求出系统的两个控制输入及自适应控制律.第3章我们把第2章的内容扩展到了系统带有结构不确定项的情形，研究一类带有结构不确定项的非下三角非线性系统的鲁棒自适应问题.第4章对本篇论文进行总结，并提出了下一步的研究方向以及在研究时可能会遇到的困难与问题.

全文目录

摘要  4-5
ABSTRACT  5-7
第1章绪论  7-13
  1.1 课题的研究背景  7-8
  1.2 非线性系统概述  8-9
  1.3 级联非线性系统  9-10
  1.4 非线性自适应控制方法  10-11
  1.5 BACKSTEPPING方法简介  11
  1.6 本文的主要工作  11-13
第2章一类非线性系统的自适应控制  13-25
  2.1 引言  13
  2.2 问题描述  13-14
  2.3 状态反馈自适应设计  14-24
  2.4 小结  24-25
第3章一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制  25-35
  3.1 引言  25
  3.2 问题描述  25-26
  3.3 状态反馈自适应设计  26-33
  3.4 例子  33-34
  3.5 小结  34-35
第4章总结  35-36
致谢  36-37
参考文献  37-40

一类非线性系统的自适应控制

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