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生物软组织建模仿真方法研究

作　者: 鲍春波
导　师: 高庆狮；王博亮
学　校: 大连理工大学
专　业: 计算机应用技术
关键词: 生物软组织几何建模物理建模变形计算碰撞检测交互操作软件框架
分类号: TP391.9
类　型: 博士论文
年　份: 2008年
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内容摘要

随着计算机科学与技术的快速发展,医学仿真已经从单一的视觉仿真逐渐向物理仿真和生理仿真发展。以虚拟手术仿真为代表的基于物理的医学仿真的基础问题是生物软组织建模仿真,其主要任务是生物软组织的几何建模、物理建模、变形计算、碰撞检测、交互操作、视觉绘制、触觉反馈等。文章首先对这些关键技术和应用情况做了一个比较全面的概述,指出当前研究的焦点是折中仿真的实时性和真实性。文章主要以厦门大学的国家自然基金项目—虚拟眼建模仿真课题为依托,以白内障手术仿真、肝脏手术仿真为背景,系统的研究了生物软组织建模仿真的方法,并以福建省自然基金项目—虚拟手术仿真基础平台研究为基础,分析设计了一个可扩展的基础框架。生物软组织仿真是多学科融合的应用研究领域,文章系统的论述了生物软组织建模仿真的一些基础理论和方法,包括几何模型的数据结构—半边数据结构和半面结构;网格剖分和插值细分的基础理论;生物软组织的生物力学特性和典型的物理建模方法;CT图像的基本原理。白内障手术仿真的第一步是撕囊。囊膜是附着在晶状体上的一层富有弹性的透明薄膜。文章系统地研究了囊膜建模仿真的全过程。用裂隙灯测量的数据拟合的多项式建立了晶状体的轮廓曲线,然后经旋转离散建立了囊膜的三角面模型并用半边结构表示。使用准静态求解的线弹性质点弹簧模型和碰撞检测技术,建立了具有附着特性的囊膜物理仿真模型。通过一种渐进动态切割方法,实现了囊膜切割操作。依据断裂力学的基本原理,分析、设计了囊膜撕裂的基本算法,实现了囊膜定向撕裂。虚拟器械与囊膜的交互不仅在视觉上给出反馈,作者还建立了具有黏滞性摩擦反馈的触力觉仿真模型,使交互触摸、拉伸、切割和撕裂等更具有真实感。白内障手术仿真的另一重要步骤是碎核乳化过程即把膜下的皮质和晶状体核吸出体外。文章以三角面模型为限定,依Delaunay准则对皮质和核进行了四面体剖分,并用半面数据结构表示。对四面体剖分建立了对应的质点弹簧模型,提出了一种基于半面结构的劈核仿真算法。把分核的结果视为类刚体,采用一种无网格的光滑粒子流体动力学模型SPH建模,在吸食器接触的一定的范围内的粒子采用随机删除机制删除,以仿真乳化吸出过程。基于医学图像的建模仿真是典型的医学仿真过程,文章从CT医学图像的预处理一分割方法,MC表面重构,QEM模型化简与平滑等,到有限元建模,作了比较系统的论述。以肝脏、鼻咽部为例应用了这些方法并作了一些改进,如多组织的鼻咽部建模,优化的QEM简化方法等,还探讨了黏弹性有限元建模问题。文章针对面模型提出了一种局部自适应建模仿真方法,该方法以一个可以接受的比较稀疏的面模型为基础,通过蝶型插值细分方法建立了若干细节层次,借助于一个森林结构把它们组合起来,仿真时动态地局部加细分,这样在不增加模型整体复杂度的情况下,提高模型仿真的精度;在触觉反馈计算中,提出了一个层次半边碰撞检测方法,大大减少了触觉线程中碰撞检测的开销;为了加速物理仿真的计算,系统讨论了GPU用于通用计算的基本特征和方法,提出了基于GPU的质点弹簧建模方法,分析了基于GPU的有限元仿真加速的基本实现方法。文章针对虚拟手术仿真的应用研究现状提出了建立一个虚拟手术仿真基础平台,搭建一个可扩展的基础框架的重要性和实际意义。基于面向对象的方法,从系统需求分析,功能分析出发,通过用例顺序图研究定义了与功能、场景相关的基础类,分析了虚拟手术仿真的一些可扩展点,给出了系统基础框架的层次结构体系模型。从框架设计实现的基本设计模式出发讨论了框架系统实现的基本策略,以及双线程的同步器共享的运行机制。总之,文章在实时和真实的折中平衡方面提出了几种加速算法如自适应局部求精方法、层次半边碰撞检测方法、基于GPU的硬件加速方法;以白内障手术仿真为主线,系统地给出了晶状体囊膜、晶状体皮质、晶状体核的建模仿真方法;系统地论述了基于医学图像的建模仿真方法;系统地分析设计了一个虚拟手术仿真基础框架。尽管如此,本文所做的工作还远远不够,可以说仅仅是开始,每个问题都需要再深入研究。

全文目录

摘要  4-6
Abstract  6-12
1 绪论  12-26
  1.1 问题的提出  12-14
  1.2 关键技术研究概述  14-21
  1.3 医学仿真系统研究概述  21-22
  1.4 支撑课题简介  22-24
  1.5 论文的研究内容  24-26
2 软组织建模仿真基础  26-53
  2.1 三角面网格的半边数据结构  26-30
  2.2 改进的蝶形插值细分方法  30-31
  2.3 网格剖分  31-38
    2.3.1 网格剖分的基本概念  31-35
    2.3.2 限定Delaunay剖分  35-38
  2.4 四面体剖分的半面数据结构  38-39
  2.5 软组组生物力学特性  39-43
    2.5.1 黏弹性模型  40-42
    2.5.2 蠕变和应力松弛  42-43
  2.6 数字化器官的数据来源—CT图像  43-44
  2.7 软组织物理建模方法  44-52
    2.7.1 质点弹簧建模  44-46
    2.7.2 有限元方法基本原理  46-52
  2.8 小结  52-53
3 一种自适应局部求精的变形仿真模型  53-60
  3.1 虚拟体弹簧  53-55
  3.2 动态局部求精  55-58
    3.2.1 网格细分  55-56
    3.2.2 动态局部响应准则  56-57
    3.2.3 动态局部细分算法  57-58
  3.3 算法实验与分析  58-60
4 晶状体囊膜建模和交互仿真  60-75
  4.1 晶状体囊膜几何建模  60-64
  4.2 晶状体囊膜的生物力学特性  64
  4.3 晶状体囊膜物理建模  64-66
    4.3.1 准静态求解  65-66
    4.3.2 碰撞检测  66
  4.4 模组织切割  66-68
    4.4.1 切割工具的简化  66-67
    4.4.2 膜组织渐进切割算法  67-68
  4.5 断裂力学基本原理  68-71
  4.6 撕囊仿真  71-74
    4.6.1 连续环形撕囊术  71-72
    4.6.2 撕囊仿真算法  72-74
  4.7 小结  74-75
5 晶状体皮质和晶状体核建模仿真  75-83
  5.1 晶状体核和皮质的几何模型  75-77
    5.1.1 核表面模型  75
    5.1.2 皮质表面模型  75-76
    5.1.3 晶状体核和皮质的四面体剖分  76-77
  5.2 晶状体核和皮质的手术仿真  77-81
    5.2.1 物理建模  77-78
    5.2.2 劈核分核仿真  78-79
    5.2.3 光滑粒子流体动力学方法  79-81
    5.2.4 核块乳化和皮质抽吸仿真  81
  5.3 小结  81-83
6 支持力反馈的物理仿真  83-91
  6.1 力反馈的基本原理  83-84
  6.2 支持触觉反馈的晶状体囊膜交互仿真  84-89
  6.3 小结  89-91
7 基于GPU的软组织仿真方法研究  91-100
  7.1 GPU通用计算特征和方法  91-93
    7.1.1 GPU通用计算的基本特征  91-92
    7.1.2 GPU程序设计基本过程  92-93
  7.2 基于GPU的软组织仿真  93-98
    7.2.1 基于GPU的质点弹簧变形计算  94-96
    7.2.2 基于GPU的有限元方法加速  96-98
  7.3 小结  98-100
8 基于医学图像的软组织建模和仿真  100-116
  8.1 典型的图像分割算法  100-104
  8.2 分割实例  104-106
    8.2.1 肝CT图像的交互阈值分割  104-105
    8.2.2 鼻咽部多组织CT图像分割  105-106
  8.3 基于医学图像的三维表面重建  106-108
    8.3.1 MC方法基本原理  106-107
    8.3.2 肝脏的三维重建  107-108
    8.3.3 鼻咽部及其周围组织三维重建  108
  8.4 模型简化  108-113
    8.4.1 基本思想和典型算法  108-110
    8.4.2 改进的QEM方法  110-112
    8.4.3 肝模型简化与平滑  112-113
  8.5 虚拟肝脏建模与仿真  113-115
  8.6 小结  115-116
9 虚拟手术仿真基础平台研究  116-126
  9.1 系统分析  116-118
    9.1.1 系统目标  116-117
    9.1.2 需求分析  117-118
    9.1.3 系统分析  118
  9.2 系统设计  118-120
    9.2.1 框架的含义  118-119
    9.2.2 建立框架的常用方法  119-120
    9.2.3 虚拟手术仿真框架的可扩展点  120
    9.2.4 虚拟手术仿真框架的体系结构模式  120
  9.3 系统实现的基本策略  120-121
  9.4 小结  121-126
结论与展望  126-128
参考文献  128-134
攻读博士学位期间发表学术论文情况  134-136
论文创新点摘要  136-137
致谢  137-138

生物软组织建模仿真方法研究

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