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面向三目立体视觉的图像匹配
作 者: 安妍珺
导 师: 曹伯燕
学 校: 西安电子科技大学
专 业: 计算机系统结构
关键词: 立体匹配 立体视觉 摄像机标定 深度提取 视差图
分类号: TP391.41
类 型: 硕士论文
年 份: 2009年
下 载: 77次
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内容摘要
随着计算机视觉技术的发展,双日立体视觉直接模拟人类双眼处理景物的方式,可靠简便,在许多领域均极具应用价值,如微操作系统的位姿检测与控制、机器人导航与航测、三维测量学以及虚拟现实等。在面向目标深度信息获取的立体匹配研究方面,论文在评述了立体匹配的基础理论、摄像机标定、存在难点、主要方法等以后,具体研究了三目立体系统的匹配问题。本文在对立体视觉特征点匹配算法进行深入研究的基础上,构建了双目立体视觉计算机系统,实现了目标物体特征点的立体匹配。在边缘特征提取方法中,应用了基于Canny算子的自适应边缘检测算法,提取出的目标物体的轮廓边缘完整、准确。此外,由于采用了基于SSD算法的特征点立体匹配算法,并应用外极线约束和视差梯度约束,提高了匹配算法的精度和鲁棒性。采用本文提出的算法对实景图像对进行了一系列的实验验证,实验结果表明了本文算法合理性也降低了复杂度,但是还需要改进。
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全文目录
摘要 3-4 Abstract 4-7 第一章 绪论 7-15 1.1 研究背景 7-8 1.2 MARR的视觉理论框架 8-9 1.3 人类视觉与计算机视觉 9-10 1.4 深度获取技术现状 10-13 1.4.1 深度感知技术 10-11 1.4.2 立体视觉及匹配方法 11-13 1.5 论文的组织结构 13-15 第二章 双目立体视觉 15-23 2.1 引言 15-16 2.2 双目立体视觉 16-20 2.2.1 标准双目立体几何 16-17 2.2.2 视差与深度的关系 17-20 2.3 图像采集及深度获取实验系统的设计 20-21 2.4 本章小结 21-23 第三章 摄像机标定 23-29 3.1 坐标系定义 23-24 3.2 传统摄像机标定方法 24-25 3.3 摄像机自标定方法 25-27 3.4 本章小结 27-29 第四章 立体匹配 29-45 4.1 立体匹配建立 29-35 4.1.1 立体匹配中的约束 29-31 4.1.2 匹配相似性测度函数 31-34 4.1.3 视差的计算过程 34-35 4.2 立体匹配方法分类 35-40 4.2.1 区域匹配 35-36 4.2.2 基于梯度的优化方法 36-37 4.2.3 特征匹配 37-38 4.2.4 动态规划 38-40 4.2.5 其他方法匹配方法 40 4.3 基于点特征的立体匹配 40-41 4.4 基于相关方式建立候选匹配 41-42 4.5 本章小结 42-45 第五章 基于三目立体视觉下的立体匹配 45-61 5.1 研究方向的提出 45-47 5.2 整体的设计 47 5.3 图像预处理 47-48 5.4 边缘提取 48-51 5.5 图像匹配 51-54 5.5.1 匹配算法 51-53 5.5.2 匹配准则 53-54 5.6 试验数据 54-61 第六章 结束语 61-63 致谢 63-65 参考文献 65-67 在读期间的研究成果 67
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中图分类: > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 计算技术、计算机技术 > 计算机的应用 > 信息处理(信息加工) > 模式识别与装置 > 图像识别及其装置
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